《山海经·海内东经》云：雷泽里有雷神，龙身人头，常自己敲打自己的肚子。有人说每当它敲打肚子就会放出响雷来，先民因此将它奉为雷神和音乐之神。（山海经·大荒东经）也记下这样一段关于《鼓的故事》：东海有一座流坡山，入海七千里，出现一头怪兽，形状像牛，没有毛和角，只有一只脚，进出水时会产生风雨，光像日月一样明亮，声音像打雷一样，它的名字称为“夔（音读：葵）”。夔（音读：葵）是远古传说中的雷神、音乐之神；同时也是传说中，上古黄帝时代掌管音乐的乐官。后来黄帝得到夔（音读：葵）之后，便用它的皮制成鼓，再拿雷兽（即雷神）的骨头做鼓槌来敲打这鼓，发出的响声，可传达五百里，天下因此太平。这种鼓在历史文献中称为“鼍（音读：驼）鼓”。

　　这个世界可能没有像故事中“夔（音读：葵）”这种怪兽，但是当时人们已经利用“夔（音读：葵）”皮来蒙鼓了，夔（音读：葵）皮，就是“夔（音读：葵）龙”皮也就是“扬子江鳄”的皮。山西襄汾县陶寺新石器时代龙山文化晚期遗址出土的一具鼍（音读：驼）鼓，鼓腔内就有散落的鳄鱼甲皮。由此可知，鼓类打击乐器是我国远古先民最早使用的乐器之一。

　　古人为什么要用鳄鱼皮蒙鼓呢？可能有两个原因，一是因为鳄鱼吼声如雷，先民们认为以牠的皮制成的鼓，音量应大无比，其次可能是当时的先民对兽皮没有去毛的能力。

　　《礼记》中记载:夏后氏之鼓足。这说明夏后氏曾用过有脚的鼓。由以上叙述可以知道，鼓这种打击乐器产生于原始社会。不过，那时鼓不像现在的鼓这样，而是用陶土制成的。带足鼓的出现也是可信的，因为在彩陶、黑陶文化的前后，为了把用陶土制成的鼓安放得比较稳定，所以在鼓的下面装上陶足。

　　公元前十一世纪至公元前十世纪，乐器的种类逐渐增多，鼓的种类也增加了。关于记载鼓的历史文献也多起来。诗经(商颂)。中有这样一首民歌：“猗与那与，置我鼗鼓，奏鼓简简，衎我烈祖。”意思是说：那祭祀是很热闹的啊！祭祀的人是很多啊！在架上竖起我那鼓来，打着鼓的声音，又平和又响亮；叫我那有功劳的祖宗听了这乐声很快乐。这首民歌记述了当时祭祀成汤敲击鼗鼓的盛况。这个时期出现的鼓有木腔蟒皮鼓、双鸟饕餮（音同：陶帖）纹铜鼓和鼗（音读：桃）。

　　出现于记载的乐器约有七十种，其中，在数量最多的打击乐器中，各类鼓占了很大比重。春秋战国时期，随着冶铁业、皮革业、丝织业、漆器业的发展，鼓的种类增多，如贲（音读：奔）鼓、县鼓、鼍（音读：驼）鼓、建鼓、鼗（音读：桃）鼓、鼙（音读：枇）鼓等。同时鼓的用途，也由原始社会先民们用来驱赶猛兽和狂欢，进入了贵族的庄园和殿堂，被应用于宗教仪式，如祭祀、求雨、驱疫等，还被用于会集饮酒的燕礼，练习射箭集会的射礼，庆祝凯旋的王师大献等场合。

　　汉朝统一天下不久，就逐渐建立了对外的交通联系。东到朝鲜、日本，南到印支国家，北到蒙古民族，西到印度、波斯等地。隋唐时期，这种联系继续发展。因而使外来文化包括音乐传入中国，同时也传来了许多带有游牧色彩的轻便乐器。

在隋唐(九、十部乐)中的近五十件乐器中，就鼓而言，还有铜鼓、节鼓、腰鼓、齐鼓、檐鼓、羯（音同：杰）鼓、都县鼓、毛员鼓、答腊鼓、鸡类鼓、五鼓、连鼓、鼗（音读：桃）鼓、桴鼓等十多件，其中不少鼓是传入的乐器，像羯鼓等都能打出复杂节奏，并能进行独奏表演。外来乐器与原有乐器溶汇在一起，相互影响不断改进，于是出现了器乐演奏的繁荣局面。如汉初就出现了鼓吹乐，主要是吹与打相结合的演奏形式，打击乐器中以鼓的地位特别重要，一直延续到隋唐时期并逐渐与民间散乐相结合。

　　宋代的散乐，就是百戏，在民间广为流行，促使鼓、锣、钹三个家族的乐器开始结合在一起，为其作乐伴奏。例如当时的歌舞节目、杂技节目及含有戏曲内容的节目，都可能由锣鼓或锣鼓参与的乐器作伴奏。因为，在这个时期，民间器乐活动也很流行，尤其是有几种民间乐器合奏形式已经形成，其中有一种叫鼓板的合奏形式，普遍流传于民间。根据中国古代音乐史稿中介绍，鼓板这一种合奏形式，所用的主要乐器有拍板、鼓和笙三种乐器。由此可以知道，鼓和锣已经结合起来参与乐曲的演奏了。另外从宋代白沙宗墓壁画乐舞图中观察，当时鼓的形制已和现在的鼓一模一样，这无疑是我国民间锣鼓的萌芽和前身。宋朝以后，我国各地的民间乐器形成了一个完整的系统，如北宋首都汴梁和南宋首都临安的鼓乐，当时已经在民间形成规模。

　　明清时期，鼓、锣、钹已不但有机会结合在一起，自成体系，被广泛应用于戏曲伴奏之中，而且，独立和相对独立地参与社火、庙会、祭祀等场合的演奏了。同时，出现了记录锣鼓谱的状声字谱，其乐队编配和组织结构也形成了自身的规律。

　　在当时盛行的南北曲的伴奏中，根据记载共有十七种乐器，其中打击乐器就有十种，包括“板”、“单皮鼓”、“荸荠鼓”、“云锣”、“小锣”、“大锣”、“汤锣”、“大铙”、“小钹”、“木鱼”。这说明，锣鼓乐的编配已经齐全，并成为伴奏乐队中的一组独立的演奏组织。它虽然还处于配合鼓板、弦子、笛和笙四种主要伴奏乐器的从属地位，但它毕竟自成体系，有了字谱，并成为南北曲伴奏乐器中必不可少的一个组成部分。

　　继南北曲之后，继续产生的其它剧种，如湘剧、川剧、京剧等，也多采用了锣鼓乐器伴奏。在明末至清末，新兴的声腔和剧种中，如当时影响最大的弋阳腔、梆子和皮簧，也都使用了锣鼓乐器伴奏，并且进一步更加完善，这种情况一直延续至今。锣鼓已经成为我国民族戏曲音乐中的重要组成部分。